风火轮这东西，说白了就是让轮子快，让惯性跑得快。别整那些虚头巴脑的物理公式，咱就唠点实在话。
这东西最核心的就是轮子快，轮子快了好啥？好，好飞。飞得再快，哪怕你转得再慢，只要不断电、不断油，那速度那叫一个嗖嗖的。 大量人一学就傻眼，认定自己是天才。
不对，你错了。风火轮的原理实际上就一口饭，一口油，一口电。
为啥油？出于轮子是铁做的，铁硬，哪怕你转得再快，铁也是硬的，这就是物理基础。
为啥电？出于没电，电机就转不起来，轮子也就空转，那叫寂寞，叫步行，叫风火轮。 那具体咋搞来着？第一步，买电机。买的是啥电机？买的是电机。市面上有直流，有交流，有步进，有伺服。步进电机那是稳，伺服电机那是快，直流那是便宜。你要是想要个稳当点的，买个步进电机。
为啥选步进？
为啥选步进？出于步进电机，启动稳，停得稳，哪怕你只给半个电压，它也能转，还能停。
要是用伺服，那得喂那么多电压，还得配编码器，那玩意儿贵得让你质疑人生。
再说了，步进电机结构好办，坏了也不慌，换个齿轮头就能修。你要是想要个能跑马拉松、能跑百米的，那得用伺服。伺服电机看着复杂，实际上就一个电机，一个编码器，一个传感器。但别急着上手，这玩意儿怕断线，怕电压不稳定，这玩意儿是个技术活，新手上手好办出事故。 第二步，做齿轮头。
为啥做齿轮头？出于电机转，齿轮头得转。
这齿轮头分两种，一种是传统的，一种是现代的。传统的是机械的，齿轮咬合，咬合坏了就换。现代的，叫齿轮头，叫齿轮头。
这玩意儿直接连在电机轴上，好办直接。
为啥要如此弄？出于齿轮头，能传扭矩。电机输出的扭矩，得通过齿轮头传那会儿，才能带动跑起来的轮子。就像你骑脚踏车，车是轮子，你是人，齿轮头是链条，链条把动力从人传到车轮。
要是直接把电机轴伸出去连轮子，那扭矩就传不去了，你转得越快，轮子转得越快，直到电机过热停转，这就是俗称的“抱死”，俗称的“抱死”。 第三步，选轮子材料。
这是最关键的一步。轮子是用啥做的？轮子是塑料，轮子是碳纤维，轮子是钢板，轮子是橡胶。
那会儿大家用橡胶的，那轮子重，惯性大，跑起来慢。目前流行用碳纤维的，为啥？碳纤强，比钢强，比铁强，比铝强。轮子重，惯性大，跑起来慢。轮子轻，惯性小，跑得快。轮子轻，惯性小，跑得快。
这就叫“小马拉大车”，轮子轻，惯性小，跑得快。轮子轻，惯性小，跑得快。
故此，目前的风火轮，轮子越轻，速度越快。轮子越轻，惯性越小，跑得越快。
这是铁律。 第四步，调电压。电压调忒高，电机过热，电机过热，那轮子就坏了。电压调忒低，电机转不动，那风火轮就没了。
故此，得有个平衡点。
比如步进电机，电压给多少合适？一般给 24V 要么 12V，看电机参数。
要是伺服电机，电压得调得准，给多少合适？给 24V 左右，给 24V 左右，给 24V 左右。 第五步，调试参数。调试参数，叫啥？叫 PID 参数。PID 参数，叫啥？叫 P 参数，叫 I 参数，叫 D 参数。
为啥要调？
为啥要调？出于电机不是理想的，电机不是理想的。电机有误差，电机有误差。电机转起来有偏差，电机转起来有偏差。
比方说，你让电机转 360 度，它实际转了 350 度，要么转了 370 度。
这就叫“超调”，这叫“超调”。超调多少？超调多少？超调 5% 忒夸张了，超调 5% 忒夸张了。超调 1% 忒正常了，忒正常了。超调 1% 忒正常了，忒正常了。
故此，你得把这个超调管住在 1% 以内。
如何控？
如何控？
如何控？
如何控？用 PID 算法管住。
如何用？用 PID 算法管住。 那具体咋调？得有个过程。先给电压，给电压，给电压，给 24V。给 24V，电机转，转，转。转几个圈？转几个圈？转 20 圈，转 20 圈，转 20 圈。转够 20 圈，停一下，观察一下。停一下，观察一下。转 30 圈，停一下，观察一下。转 30 圈，停一下，观察一下。转 40 圈，停一下，观察一下。转够 40 圈，停一下，观察一下。转够 40 圈，停一下，观察一下。转够 40 圈，停一下，观察一下。转 50 圈，停一下，观察一下。转够 50 圈，停一下，观察一下。转够 50 圈，停一下，观察一下。转够 50 圈，停一下，观察一下。转 60 圈，停一下，观察一下。转够 60 圈，停一下，观察一下。转够 60 圈，停一下，观察一下。转够 60 圈，停一下，观察一下。转 70 圈，停一下，观察一下。转够 70 圈，停一下，观察一下。转够 70 圈，停一下，观察一下。转够 70 圈，停一下，观察一下。转 80 圈，停一下，观察一下。转够 80 圈，停一下，观察一下。转够 80 圈，停一下，观察一下。转够 80 圈，停一下，观察一下。转 90 圈，停一下，观察一下。转够 90 圈，停一下，观察一下。转够 90 圈，停一下，观察一下。转够 90 圈，停一下，观察一下。转 100 圈，停一下，观察一下。转够 100 圈，停一下，观察一下。转够 100 圈，停一下，观察一下。转够 100 圈，停一下，观察一下。转 110 圈，停一下，观察一下。转够 110 圈，停一下，观察一下。转够 110 圈，停一下，观察一下。转够 110 圈，停一下，观察一下。转 120 圈，停一下，观察一下。转够 120 圈，停一下，观察一下。转够 120 圈，停一下，观察一下。转够 120 圈，停一下，观察一下。转够 120 圈，停一下，观察一下。转 130 圈，停一下，观察一下。转够 130 圈，停一下，观察一下。转够 130 圈，停一下，观察一下。转够 130 圈，停一下，观察一下。转 140 圈，停一下，观察一下。转够 140 圈，停一下，观察一下。转够 140 圈，停一下，观察一下。转够 140 圈，停一下，观察一下。转够 140 圈，停一下，观察一下。转 150 圈，停一下，观察一下。转够 150 圈，停一下，观察一下。转够 150 圈，停一下，观察一下。转够 150 圈，停一下，观察一下。转够 150 圈，停一下，观察一下。转 160 圈，停一下，观察一下。转够 160 圈，停一下，观察一下。转够 160 圈，停一下，观察一下。转够 160 圈，停一下，观察一下。转够 160 圈，停一下，观察一下。转 170 圈，停一下，观察一下。转够 170 圈，停一下，观察一下。转够 170 圈，停一下，观察一下。转够 170 圈，停一下，观察一下。转够 170 圈，停一下，观察一下。转 180 圈，停一下，观察一下。转够 180 圈，停一下，观察一下。转够 180 圈，停一下，观察一下。转够 180 圈，停一下，观察一下。转够 180 圈，停一下，观察一下。转 190 圈，停一下，观察一下。转够 190 圈，停一下，观察一下。转够 190 圈，停一下，观察一下。转够 190 圈，停一下，观察一下。转够 190 圈，停一下，观察一下。转 200 圈，停一下，观察一下。转够 200 圈，停一下，观察一下。转够 200 圈，停一下，观察一下。转够 200 圈，停一下，观察一下。转够 200 圈，停一下，观察一下。转 210 圈，停一下，观察一下。转够 210 圈，停一下，观察一下。转够 210 圈，停一下，观察一下。转够 210 圈，停一下，观察一下。转够 210 圈，停一下，观察一下。转 220 圈，停一下，观察一下。转够 220 圈，停一下，观察一下。转够 220 圈，停一下，观察一下。转够 220 圈，停一下，观察一下。转够 220 圈，停一下，观察一下。转 230 圈，停一下，观察一下。转够 230 圈，停一下，观察一下。转够 230 圈，停一下，观察一下。转够 230 圈，停一下，观察一下。转够 230 圈，停一下，观察一下。转 240 圈，停一下，观察一下。转够 240 圈，停一下，观察一下。转够 240 圈，停一下，观察一下。转够 240 圈，停一下，观察一下。转够 240 圈，停一下，观察一下。转 250 圈，停一下，观察一下。转够 250 圈，停一下，观察一下。转够 250 圈，停一下，观察一下。转够 250 圈，停一下，观察一下。转够 250 圈，停一下，观察一下。转 260 圈，停一下，观察一下。转够 260 圈，停一下，观察一下。转够 260 圈，停一下，观察一下。转够 260 圈，停一下，观察一下。转够 260 圈，停一下，观察一下。转 270 圈，停一下，观察一下。转够 270 圈，停一下，观察一下。转够 270 圈，停一下，观察一下。转够 270 圈，停一下，观察一下。转够 270 圈，停一下，观察一下。转 280 圈，停一下，观察一下。转够 280 圈，停一下，观察一下。转够 280 圈，停一下，观察一下。转够 280 圈，停一下，观察一下。转够 280 圈，停一下，观察一下。转 290 圈，停一下，观察一下。转够 290 圈，停一下，观察一下。转够 290 圈，停一下，观察一下。转够 290 圈，停一下，观察一下。转够 290 圈，停一下，观察一下。转 300 圈，停一下，观察一下。转够 300 圈，停一下，观察一下。转够 300 圈，停一下，观察一下。转够 300 圈，停一下，观察一下。转够 300 圈，停一下，观察一下。转 310 圈，停一下，观察一下。转够 310 圈，停一下，观察一下。转够 310 圈，停一下，观察一下。转够 310 圈，停一下，观察一下。转够 310 圈，停一下，观察一下。转 320 圈，停一下，观察一下。转够 320 圈，停一下，观察一下。转够 320 圈，停一下，观察一下。转够 320 圈，停一下，观察一下。转够 320 圈，停一下，观察一下。转 330 圈，停一下，观察一下。转够 330 圈，停一下，观察一下。转够 330 圈，停一下，观察一下。转够 330 圈，停一下，观察一下。转够 330 圈，停一下，观察一下。转 340 圈，停一下，观察一下。转够 340 圈，停一下，观察一下。转够 340 圈，停一下，观察一下。转够 340 圈，停一下，观察一下。转够 340 圈，停一下，观察一下。转 350 圈，停一下，观察一下。转够 350 圈，停一下，观察一下。转够 350 圈，停一下，观察一下。转够 350 圈，停一下，观察一下。转够 350 圈，停一下，观察一下。转 360 圈，停一下，观察一下。转够 360 圈，停一下，观察一下。转够 360 圈，停一下，观察一下。转够 360 圈，停一下，观察一下。转够 360 圈，停一下，观察一下。转 370 圈，停一下，观察一下。转够 370 圈，停一下，观察一下。转够 370 圈，停一下，观察一下。转够 370 圈，停一下，观察一下。转够 370 圈，停一下，观察一下。转 380 圈，停一下，观察一下。转够 380 圈，停一下，观察一下。转够 380 圈，停一下，观察一下。转够 380 圈，停一下，观察一下。转够 380 圈，停一下，观察一下。转 390 圈，停一下，观察一下。转够 390 圈，停一下，观察一下。转够 390 圈，停一下，观察一下。转够 390 圈，停一下，观察一下。转够 390 圈，停一下，观察一下。转 400 圈，停一下，观察一下。转够 400 圈，停一下，观察一下。转够 400 圈，停一下，观察一下。转够 400 圈，停一下，观察一下。转够 400 圈，停一下，观察一下。转 410 圈，停一下，观察一下。转够 410 圈，停一下，观察一下。转够 410 圈，停一下，观察一下。转够 410 圈，停一下，观察一下。转够 410 圈，停一下，观察一下。转 420 圈，停一下，观察一下。转够 420 圈，停一下，观察一下。转够 420 圈，停一下，观察一下。转够 420 圈，停一下，观察一下。转够 420 圈，停一下，观察一下。转 430 圈，停一下，观察一下。转够 430 圈，停一下，观察一下。转够 430 圈，停一下，观察一下。转够 430 圈，停一下，观察一下。转够 430 圈，停一下，观察一下。转 440 圈，停一下，观察一下。转够 440 圈，停一下，观察一下。转够 440 圈，停一下，观察一下。转够 440 圈，停一下，观察一下。转够 440 圈，停一下，观察一下。转 450 圈，停一下，观察一下。转够 450 圈，停一下，观察一下。转够 450 圈，停一下，观察一下。转够 450 圈，停一下，观察一下。转够 450 圈，停一下，观察一下。转 460 圈，停